VisualSLAM2 VINS-Fusion을 Intel Realsense D435i 카메라를 사용하여 실행 * 목표 Realsense D435i 카메라에서 나오는 IMU와 이미지를 바탕으로 VINS 돌리기 * 환경 Ubuntu 20.04 ROS1 Noetic * 구현 0. Dependencies 설치 * Ceres Solver sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz cd ceres-solver-1.14.0 mkdir build && cd build cmake -DEXPORT_BUILD_DIR=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREF.. 2023. 2. 22. [VisualSLAM] ORB_SLAM2 설치 및 실행 * Ubuntu 18.04 * Desktop 목적 - ORB_SLAM2 및 ROS 패키지 설치 - Bag 파일로 녹화된 영상의 이미지 처리 - Realsesne2 Camera 실행 및 이미지 처리 1. ORB_SLAM2 다운로드 및 설치 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 2. 에러 확인 후 아래 내용 반영 * Eigen3 패키지 설치 sudo apt-get install libeigen3-dev * CMakeLists.txt 수정 # in the directory including CMakeLists sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt * Pang.. 2022. 11. 29. 이전 1 다음
