[ROS] 파이썬 노드 및 패키지 생성 방법

1. 패키지 생성

catkin_create_pkg [name_of_package] std_msgs rospy

 

2. setup.py 파일 작성

cd [name_of_package]

 

아래 파일 작성, 이때 [name_of_package]는 패키지 이름 적기

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

# fetch values from package.xml
setup_args = generate_distutils_setup(
    packages=['[name_of_package]'],
    package_dir={'': 'scripts'},
)

setup(**setup_args)

 

 

 

3. CMakeLists.txt 수정

 

# 주석 해제
catkin_python_setup()

 

4. 노드 작성

 

mkdir scripts
cd scripts